动态稀疏注意-多模态时空约束人形机器人控制方法

本发明涉及智能机器人技术领域，公开了动态稀疏注意‑多模态时空约束人形机器人控制方法，包括以下步骤：S1多模态信息采集，采集机器人周围环境信息、S2推理引擎处理与指令生成，对信息进行处理，生成控制指令、S3时空同步与力约束、S4驱动机构运动控制、S5情感表达单元响应。本发明通过采用动态稀疏注意力机制和优化的计算方法，极大地提高了系统的计算效率，降低了推理延迟。NSA推理引擎通过动态调整激活头数，结合轴向分块计算、KV缓存压缩和4‑b it整型计算，使推理延迟从大幅降低。这一优化让机器人能够对环境变化做出更快速的响应，在面对复杂且多变的任务场景时，能迅速完成推理和决策过程，及时调整自身动作。