一种复杂地形机器人运动控制方法、系统及程序产品

本发明属于机器人技术领域，具体公开了一种复杂地形机器人运动控制方法、系统及程序产品，通过实时采集四足机器人在运动过程中的运动状态探测数据进行相应的位置参数处理，构建支撑三角形，并确定投影重心点和绝对稳定裕度点，然后分析确定投影重心点与绝对稳定裕度点在支撑三角形内的相对位置关系，并基于该位置关系得到三条支撑腿的重心调整参数，最后利用相应重心调整参数对各支撑腿进行重心调整控制，以实现复杂地形下四足机器人的高效运动平衡控制。本发明可以有效解决传统四足机器人运动控制方式存在的地形适应性差的问题，提升四足机器人在复杂地形下的运动稳定性，保证机器人运动状态下的动态平衡，具有良好的地形适应性。