一种冲压产线平面机械臂轨迹规划方法、系统及介质

本发明属于冲压产线平面机械臂技术领域，具体公开一种冲压产线平面机械臂轨迹规划方法、系统及介质,包括：根据冲压工况采用分段优化策略，利用五次B样条插值构建平滑运动轨迹，并设定运动约束条件。优化过程分为两个阶段：通过混沌‑低差异序列混合初始化生成具有高多样性和均匀分布的初始种群。对灰狼算法中Alpha、Beta和Delta的权重参数进行了动态调整，同时基于余弦函数的动态调整控制灰狼算法中参数a的变化，有效平衡全局探索和局部开发能力。局部优化引入改进麻雀算法，动态调整发现者和警戒者比例。该融合算法充分发挥了两种优化算法的优势，实现了运行效率最大化，有效提升了冲压产线机械臂的性能。