一种考虑侧向和侧倾稳定性的电动汽车底盘协同控制方法

本发明属于自动驾驶汽车技术领域，具体的说是一种考虑侧向和侧倾稳定性的电动汽车底盘协同控制方法。包括：步骤一、基于纵向车速辅助参数和轮胎侧偏刚度修正系数构建多胞体线性参数可变模型；步骤二、在多胞体线性参数可变车辆模型的基础上，应用在线优化求解的鲁棒模型预测控制方法设计一种电动汽车底盘协同控制器；步骤三、根据底盘协同控制器输出的附加横摆力矩和抗侧倾力矩，通过求解四轮轮胎附着利用率的最小化问题实现附加横摆力矩的优化分配，并根据实际横摆角速度与参考量的差值对前、后主动悬架的抗侧倾力矩分配进行调整。本发明可以能够为未来智能汽车底盘协同控制提供较好的解决方案。