一种履带式铰接车辆协调控制系统及方法

本发明涉及辆运动控制系统的动态调节与同步技术领域，尤其涉及一种履带式铰接车辆协调控制系统及方法，包括主从控制模块、冗余通信模块、动态协调模块、冗余控制模块及低温适应模块。主从控制模块通过时间戳同步机制对齐前后车指令时序，动态协调模块基于车辆动力学模型预测制动力需求并动态调整权重分配比例，结合路面附着系数优化前后车制动力平衡；冗余控制模块通过独立控制逻辑、电子驻车制动分级触发及机械联动备份形成多级容错机制，本发明通过时序同步、动态预测、冗余控制及低温适应性技术协同，解决极低温环境下信号延迟与液压滞后导致的制动力分配不同步问题，提升车辆制动协调性、环境适应性与系统可靠性。