一种自动泊车的控制方法

一种自动泊车的控制方法，包括以下步骤：1）通过标定实验得第一、第二关系表；2）设定目标车速初始值和增减值，3）开始自动泊车，坡度传感器检测坡度，得请求扭矩初始值；4）检测车辆实际车速及车辆距泊车位置距离；5）根据控制距离计算控制距离变化量，计算控制距离变化量的变化率，查表得目标车速变化量的变化率；6）若小于0，目标车速减少，若大于0，目标车速增加；7）计算目标车速和实际车速差值，控制实际车速至目标车速，计算目标车速和实际车速差值的差值，查表得请求扭矩变化率；8）将请求扭矩变化率叠加到请求扭矩初始值得目标请求扭矩；控制实际请求扭矩至目标请求扭矩；9）当控制距离在结束阈值范围内，完成自动泊车。