一种多传感器融合的智能AGV路径规划方法及系统

本发明公开了一种多传感器融合的智能AGV路径规划方法及系统，所述方法包括AGV小车搭载360°激光雷达、双目视觉、红外热成像及超声波阵列等多传感器，通过低秩多源特征融合模块LMF处理数据，并采用VF‑Cart算法构建高精度二维栅格地图；全局路径规划使用改进的MRRT*算法，该算法结合马尔可夫决策过程MDP的动态数据处理能力和RRT*的高效搜索能力，确保路径最优性；局部路径优化采用融合人工势场法APF和动态启发式搜索算法DHPA*的FPA*算法，避免局部最优，并结合深度强化学习DRL实现智能避障；该方法在复杂动态环境中实现厘米级障碍检测和动态行人识别，显著提升AGV的路径规划效率和运动稳定性，减少调度时间。