一种面向配网带电作业的螺栓位姿检测方法及系统

一种面向配网带电作业的螺栓位姿检测方法及系统，方法包括在配网带电作业过程中采集包含目标螺栓的图像，并通过目标检测网络从采集图像当中定位目标螺栓，将仅包含目标螺栓的图像送入密集表示回归网络；密集表示回归网络对仅包含目标螺栓的图像建立长距离特征依赖关系，并通过多尺度特征融合获取目标螺栓所占据的图像像素中每个像素所对应的3D坐标点；将目标螺栓所占据的图像像素中每个像素所对应的3D坐标点送入解耦式位姿回归网络，预测相应的平移向量和旋转向量，输出目标螺栓的6D位姿数据。本发明可以获取更加精确的密集3D坐标图，基于解耦式位姿回归网络在密集3D坐标图中关注目标螺栓判别性区域，提升对位姿估计的精度和鲁棒性。