基于多目标优化的打捆机田内路径规划方法

基于多目标优化的打捆机田内路径规划方法，属于农业机械调度领域。传统的打捆机作业路径规划通常采用固定模式，秸秆覆盖均匀性差，行驶效率低。构建多目标函数，并建立约束条件约束多目标函数；采用改进NSGA‑III算法求解多目标函数，获得N条不相同的打捆机田内作业路径，采用评价准则从中获得最优路径；路径动态调整：获得农田内最优路径未覆盖到的田内秸秆区域，对未覆盖到的田内秸秆区域进行增量式路径规划，生成增量路径，打捆机根据增量路径和最优路径相结合的路径进行行走，若行走过程中检测到障碍物，采用A*算法生成绕行路径，沿该绕行路径行进至增量路径和最优路径相结合的路径上，实现打捆机田内路径规划。本发明用于获得打捆机田内路径。