一种煤矿井下车辆自动驾驶路线的规划方法

本发明涉及一种煤矿井下车辆自动驾驶路线的规划方法，属于路线规划技术领域。方法包括：获取煤矿井下车辆的实时车辆状态数据和巷道的实时巷道状态数据；构建三维巷道模型，并在三维巷道模型上标注巷道边界和障碍物；基于实时车辆状态数据生成车辆运行轨迹，基于实时巷道状态数据生成风险概率分布图，将车辆运行轨迹和风险概率分布图叠加到三维巷道模型中，得到动态巷道模型；优化车辆在动态巷道模型的障碍规避与风险规避，生成动态避让规划路线；将动态避让规划路线与车辆的原始运行规划路线结合，生成自动驾驶规划路线。本发明规划获得的自动驾驶规划路线同时考虑了障碍规避与风险规避，从而能够提高煤矿井下车辆自动驾驶的安全性。