一种基于空间跟踪的扫描路径规划与漏扫补偿方法

本发明公开了一种基于空间跟踪的扫描路径规划与漏扫补偿方法包括，实时获取固连在手持三维扫描器上空间跟踪器的位姿数据，并同步采集三维点云数据；对该数据进行坐标变换，计算得到综合质量权重，为每个三维点赋予该质量权重，并实时构建三维覆盖地图，通过空间数据结构与聚类算法识别出真实的漏扫区域；对于识别的漏扫区域，构建一个操作人体工效学成本与扫描任务效能成本的混合成本函数，动态规划出最优补扫路径；将该最优路径通过虚拟现实设备，以三维虚拟路径带和全息扫描器模型进行可视化，沉浸式引导操作员高效、精准地完成补扫；本发明通过客观的漏扫识别、最优的路径规划和沉浸式的操作引导，显著提高了操作员扫描数据的整体作业效率。