一种用于单电阻电流采样电机控制的电流补偿方法

本发明涉及电机控制技术领域。具体为一种用于单电阻电流采样电机控制的电流补偿方法，通过计算机视觉和传感器技术对场景进行勘测并同步采集多模态场景数据；依据多模态场景数据以及电机转矩抵抗重力分别对电机的转矩角度及补偿角度进行分析，对两个电机转矩补偿角度进行叠加生成转矩目标角度；通过传感器技术对电机的转矩角度进行侦测，并且监测电机运动状态，依据电机的转矩角度和转矩目标角度的比对以及电机运动状态完成对电机控制闭环验证。本发明通过单电阻采样时间和电机参数计算电流采样偏移，消除单电阻采样的电流偏移，减少重构电流的误差；分析转矩目标角度，将转矩目标角度与实际转矩角度进行对比验证，提高系统的稳定性和性能。