一种异构机械臂协同作业方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种异构机械臂协同作业方法、系统、设备及介质，涉及机械臂控制技术领域，方法包括：通过固定相机标定确定异构机械臂基坐标系与相机坐标系的对应关系，构建虚拟协同坐标系。在该坐标系下确定待抓取物的空间位姿及抓取点位，生成机械臂抓手的目标抓取位姿和末端轨迹，结合位置误差和力误差生成控制指令并调整关节。实时更新位置误差增益和力反馈增益，优化抓取动作。基于第一末端轨迹和待抓取物尺寸，确定另一机械臂的第二末端轨迹，完成协同抓取任务。本发明提升了异构机器人系统的抓取性能，为复杂环境下的自动化抓取任务提供了一种高效、精准且可靠的解决方案。