一种倾转双旋翼无人机自适应控制分配方法

本发明公开了一种倾转双旋翼无人机自适应控制分配方法，属于无人机飞行控制领域。该方法为：对倾转双旋翼无人机进行建模，得到控制量与执行机构之间的控制分配方程，并确定飞行过程中存在的不确定性参数；将不确定性参数进行加性和乘性的分离，设计控制分配的输出方程形式；根据模型参考自适应控制的原理设计参考模型；利用李雅普诺夫稳定性分析方法设计自适应律。本发明通过自适应律可以实现机身在不同俯仰角及变俯仰角状态下的稳态控制能力，可以在控制分配环节处理无人机中的平台参数不确定问题。