基于渲染深度的复杂场景空间分块对齐建模方法及设备

本发明公开了一种基于渲染深度的复杂场景空间分块对齐建模方法及设备。该方法包括使用相机采集场景的图像集合，对采集的图像集合进行分块，以获得多个子场景对应的子图像集合，对多个子图像集合进行稀疏重建，得到多个子场景的稀疏点云地图及其对应的相机内外参，然后进行三维重建，得到多个子场景的三维重建模型，使用多个子场景的三维重建模型渲染分块过程中子场景之间的相同图像帧的深度图集合，并将每一深度图投影到对应的场景中得到点云图；从多个子场景中选择一个作为全局场景，与全局场景有视点重叠的子场景作为局部场景，计算将局部场景的视点渲染点云对齐到全局场景的变换矩阵。本发明构建大场景的效率更高，渲染质量更好。