一种基于点云距离公差的岩体脱落识别算法

本发明公开了一种基于点云距离公差的岩体脱落识别算法，属于岩体监测技术领域，包括：获取采集区域的影像数据，并生成采集区域的实景三维模型以及原始点云数据；将点云数据中的水面特征点进行剔除；对剔除水面特征点的点云进行密度自适应体素下采样；采用体素尺寸按级数递减策略逐层执行ICP配准，每层执行ICP配准时，通过动态阈值控制迭代收敛，并将各层变换矩阵累积得到最终配准结果；计算两期配准后点云的Hausdorff距离公差，在距离公差大于预设阈值时，判定为岩体脱落区域，并利用Alpha‑Shape算法结合Delaunay三角剖分计算岩体脱落体积。本发明基于点云距离公差的算法在岩体脱落区域的识别精度较高；可以有效地应用于岩体监测与松动剥落检测中。