一种矿井无人车转向角预测方法及相关设备

本发明公开了一种矿井无人车转向角预测方法及相关设备，以克服现有的转向角预测方法难以有效处理连续场景中的时间和空间信息，导致预测精度和稳定性不足的技术问题。获取待预测矿井无人车辆的RGB图像序列，从中选取相邻两帧图像生成光流图像序列。RGB图像序列用于提取连续多帧图像中的前方道路曲率空间特征，光流图像序列用于提取车辆行驶轨迹的时序特征。将道路曲率特征与时序轨迹特征进行融合得到预测转向角。根据真实转向角与预测转向角的偏差调整优化特征提取网络参数，确保转向角预测效果。本方法通过融合时空信息并引入反馈调整机制，有效解决了现有方法在处理连续场景中时间和空间信息时的不足，显著提升了预测精度和稳定性。