一种用于水电站GCB拆装的动态路径规划与实时监测方法

本发明公开了一种用于水电站GCB拆装的动态路径规划与实时监测方法，属于水电站设备检修领域，该方法首先进行初始条件设定与参数初始化，随后采用快速探索随机树RRT算法生成初步的GCB拆装路径。接着利用约束梯度优化运动规划CHOMP算法对生成的拆装路径进行轨迹优化，以提高拆装效率和精度。在拆装过程中，本发明通过实时监测技术动态调整相关参数，确保拆装作业按计划顺利进行；本发明通过结合RRT算法的路径探索能力和CHOMP算法的轨迹优化能力，实现了GCB拆装路径的动态规划与实时监测，有效提升了拆装作业的安全性和效率，降低了操作风险和人为错误，对水电站设备的检修具有重要意义。