一种非视距场景下追踪未知多目标运动轨迹的方法

本发明公开了一种非视距场景下追踪未知多目标运动轨迹的方法，包括：使用调频连续波雷达采集非视距区域内的目标回波信号，并对回波信号进行预处理，得到包含人体目标运动特征的时间距离图；采用本发明所提出的基于网格化和条件约束的改进型自适应迹线提取算法，提取目标运动迹线；采用本发明所提出的纺锤形前迹线能量抑制算法，减少不同迹线间的交叉干扰；依据迹线段内的多普勒一致性与迹线间的多普勒相似性，完成迹线归属判定及目标归属判定，并同时完成目标计数；采用迹线阶数匹配算法确定各多径回波阶数；采用椭圆交叉定位算法，结合多径传播模型完成目标定位并重建目标运动轨迹。本发明方法适用于追踪非视距场景下未知多目标的运动轨迹，具有无需目标先验信息、鲁棒性强、精度高等优点，可广泛应用于自动驾驶、安防监测与灾害救援等领域。