一种机械臂自动化打磨控制方法及系统

本发明属于机械臂打磨控制技术领域，公开了一种机械臂自动化打磨控制方法及系统，所述方法包括根据工件的材料特性、几何形状和加工要求预设机械臂末端的目标打磨力、初始位移轨迹和初始控制参数，驱动机械臂沿初始轨迹运动，实时采集末端打磨头实际打磨力及实际位移轨迹，生成实时误差信号，动态调整控制参数，依据调整后的控制参数实时修正机械臂运动轨迹，生成关节角度指令并平滑优化后驱动机械臂运动。本发明引入积分饱和机制防止控制参数发散，并结合工件表面曲率特征进行区域识别，对不同类型表面区域自适应调整控制策略，实现控制参数的实时联合调整与轨迹修正。显著提高了打磨系统对不同工件表面材质和形状变化的适应能力和加工质量。