一种基于直径可调的自适应式机械抓手

本实用新型提供了一种基于直径可调的自适应式机械抓手，包括动力传输装置，夹爪轨迹控制工装，夹持装置，所述动力传输装置安装在夹爪轨迹控制工装顶部，夹持装置布置在夹爪轨迹控制工装内部；所述动力传输装置包括齿轮与支撑杆，支撑杆连接夹持装置，齿轮与夹爪轨迹控制工装连接，相对于夹持装置带动夹爪轨迹控制工装旋转；所述夹爪轨迹控制工装包括圆形轨迹控制板，圆形轨迹控制板内部存在夹爪导向轨迹，轨迹设计为尺寸不断缩小且圆心固定的圆。本实用新型可对不同尺寸圆柱形产品进行抓取，并实现对圆柱形产品的中心定位，夹持后夹爪能够实现自动复位。此外，该装置动力结构简单，只需要固定行程气缸即可实现产品的抓取，结构简洁明了，容易维修和制造。