一种场景数据集生成方法及相关设备

本申请公开一种场景数据集生成方法及相关设备，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括基于目标扩散模型中的编码器对初始场景数据集进行编码，生成表征车道线的第一特征向量和表征目标物的第二特征向量；将第一特征向量和第二特征向量输入至目标扩散模型中的解码器，得到解码器在基于第一特征向量和第二特征向量调整车道线与目标物之间的掩码隔离强度后，生成表征预测车道线的第三特征向量和表征预测目标物的第四特征向量；分别对第三特征向量和第四特征向量进行轨迹规划，对应生成第一轨迹和第二轨迹；对第三特征向量、第四特征向量、第一轨迹和第二轨迹进行目标约束条件验证，得到满足目标约束条件的场景数据集。