占据网络模型训练、占据预测方法、电子设备及介质

本申请提供了一种占据网络模型训练、占据预测方法、电子设备及介质，该方法包括：将目标时刻的传感器数据输入占据网络模型，得到训练预测值；获取针对目标时刻的传感器数据的三维标签；根据占据网络模型更新教师网络模型，将多组传感器数据分别输入更新的教师网络模型，利用更新的教师网络模型的输出结果生成伪标签；多组传感器数据包括目标时刻的传感器数据、目标时刻之前时刻的传感器数据和目标时刻之后时刻的传感器数据；利用三维标签、伪标签和训练预测值调整所述占据网络模型的参数，得到占据网络模型训练结果。依据本申请，在标注少量的三维标签后，可在线生成伪标签，提升了标签的生成速度，优化了模型训练结果，提升了模型的泛化能力。