一种实时多模态地图生成方法及系统

本发明涉及机器人导航与自主定位技术领域，公开了一种实时多模态地图生成方法及系统，通过激光雷达与惯性测量单元的紧耦合机制同步获取设备位置姿态与空间点云，形成原始数据输入，基于此采用增量式点云配准技术处理连续点云流，通过动态空间索引架构实现点云的实时组织与更新，构建精确的三维点云地图。随后将三维点云输入概率八叉树模型，利用对数域贝叶斯更新机制解析空间占据状态，生成三维概率占据地图。最终对三维占据地图执行空间维度转换：沿垂直方向筛选有效高度区间，融合多层级占据概率生成二维栅格地图，实现三维环境信息理解到二维导航信息的无损压缩。