一种基于绳驱超冗余蛇形机械臂的相机标定方法

本发明涉及相机标定领域，尤其涉及一种基于绳驱超冗余蛇形机械臂的相机标定方法。包括：使用D‑H方法对绳驱超冗余蛇形机械臂进行建模，得到各关节的坐标系位姿与末端坐标系的关系；在机械臂臂末端安装相机，根据各关节的坐标系位姿与末端坐标系的关系，建立Eye‑in‑hand手眼系统；根据Eye‑in‑hand手眼系统，控制机器人在工作空间不同的位姿下，使用视觉位姿测量来获取标定板的标称位姿，建立单点位姿约束的方程组；将多个单点位姿约束的方程组进行组合，得到多点位姿约束的方程组；通过求解方程组，得到基础参数修正量，对机器人运动学参数进行校准。本发明有效降低了长期累积偏差，提高了机器人末端的定位精度和TCP的稳定性。