飞行机器人感知不确定运动规划方法、系统和存储介质

本发明提供一种飞行机器人感知不确定运动规划方法、系统和存储介质，属于机器人运动规划领域。为解决传统机器人的轨迹规划难以满足几何约束以及关于屏幕指向和低噪音的任务约束，且难以在小空间内实时避障的问题。本发明包括机器人根据三维栅格地图使用改进的A*算法进行全局路径规划；机器人根据全局路径规划生成的初始路径和舱内航天员、漂浮物体的运动信息使用Tube‑MPC方法进行局部路径规划并得出控制量。本发明采用改进的A*提高了路径搜索效率，方便宇航员查看屏幕信息，并使机器人尽可能使用飞轮进行机器人调整姿态，减少涵道风机带来的噪声；使用Tube‑MPC进行后端轨迹优化，得到满足相关约束要求的鲁棒的运动轨迹。