城市超低空无人机的地理围栏实时规避方法

本发明公开了城市超低空无人机的地理围栏实时规避方法，具体为：步骤1：构建并初始化仿真环境，并在无人机起飞后在无人机的参考轨迹上随机生成若干个突发地理围栏；步骤2：设置深度强化学习模型，当经验池中累积的数据量达到阈值后，在经验池中进行采样，基于采样的样本对深度强化学习模型的策略网络与价值网络的参数进行更新；步骤3当策略网络与价值网络参数更新的次数达到预设的阈值后：对目标策略网络和目标价值网络的参数进行软更新；步骤4：使用训练好的深度强化学习模型，对无人机飞行时进行实时决策。