地面材质识别方法、识别系统、清洁机器人及介质

本申请提供一种地面材质识别方法、识别系统、清洁机器人及介质，涉及机器人领域，所述方法包括：根据当前清洁区域反馈至清洁机器人的初始回波信号，或者清洁机器人执行预设运动过程中采集的历史环境信息，确定当前清洁区域的区域类型；根据区域类型从多个预设判断策略中确定一个目标判断策略；根据目标判断策略确定当前清洁区域的地面材质。本申请通过融合超声波信号回波值、离地距离值和俯仰角度，对当前清洁区域的区域类型进行分类并设置相应的材质识别阈值，有效避免了地面材质误识别的情况，提升了地面材质识别的准确性和识别效率。