一种基于实时动态定位技术农业无人航空施药方法

一种基于实时动态定位技术农业无人航空施药方法，属于无人机技术领域。该方法包括1.AI大气预测；2.智能模式切换。并将多源数据融合融入到两方法中，对于多来源数据针对时间对齐、空间插值和3σ原则异常值剔除进行预处理。其中RTK+IMU紧耦合模式，通过卡尔曼滤波融合IMU机械编排数据与RTK观测值，15维状态向量建模位姿及传感器误差；LiDAR SLAM模式，点云经RANSAC去地面、特征提取后匹配数字孪生地图，实现无GNSS环境厘米级定位。无人机引入这些技术之后，可以大幅降低无人机在雷雨天的定位误差、在有信号遮盖的复杂地形的无人机定位可用率达98％以上，能显著提高复杂地区作业效率。