一种基于改进A*算法与DWA算法融合的果园导航机器人路径规划方法

本发明属于果园导航机器人技术领域，具体涉及一种基于改进A*算法与DWA算法融合的果园导航机器人路径规划方法，旨在提高果园导航机器人的路径规划。方法包括基于三维激光雷达获取的果园三维点云数据，构建二维栅格地图。采用矩形扩展搜索策略的改进A*算法，基于二维栅格地图生成包含关键节点的全局路径。通过动态相切圆策略对全局路径进行平滑处理，得到曲率连续的平滑路径。融合改进的DWA算法，基于平滑路径进行局部避障规划。