一种截锥体感知多模态交叉注意力融合方法

本发明公开了一种用于自动驾驶的三维目标检测方法及系统，涉及激光雷达‑相机多模态数据融合技术。所述方法包括以下步骤：数据预处理；多模态特征对齐；动态特征提取；注意力优化与融合；检测与优化：利用检测头进行分类和回归任务，结合多任务学习策略和多种损失函数进行训练，并通过细化算子优化三维边界框预测，提升检测精度。本发明通过深度‑语义联合对齐机制与滑动截锥体动态建模技术，解决了多模态空间错位与几何细节丢失问题，显著提升三维车辆检测的精度和稳定性，在复杂环境中表现出色，满足自动驾驶和智能交通的实际应用需求。