基于惯性测量技术的单轨吊轨道变形监测方法

本发明提供了一种基于惯性测量技术的单轨吊轨道变形监测方法，属于煤矿井下轨道监测技术领域。其技术方案包括如下步骤:S1，沿单轨吊轨道延伸方向等距部署多个IMU模块；S2，采集各IMU模块的初始IMU数据及单轨吊运行速度信号；S3，解算轨道初始空间位置数据，生成未变形的单轨吊轨道参考值；S4，在煤矿运输过程中，定期实时采集各IMU模块的当前IMU数据及里程计速度信号；S5，解算轨道当前空间位置数据；S6，计算各测点的位移差值及姿态角偏差；S7，判定该区域为单轨吊轨道变形点。有益效果为:通过高频率数据采集与多传感器融合，实现高分辨率实时监测，抗外界干扰能力强，无需中断作业即可精准定位变形区域。