一种确定车辆自动驾驶横向控制预瞄增益的方法

本发明提供了一种确定车辆自动驾驶横向控制预瞄增益的方法，其特征在于：包括驾驶仿真平台、多级状态存储模块、数据采集模块和预瞄增益预测模块；所述多级状态存储模块包括依次连接的瞬时状态存储层、短期状态提取层和长期状态经验层；所述方法包括：离线阶段通过驾驶仿真平台模拟驾驶，同时输出预瞄增益映射数据到多级状态存储模块，多级状态存储模块按方法一进行多级筛选存储经验预瞄增益映射数据，在线阶段数据采集模块采集车辆实时综合向量，预瞄增益预测模块将时综合向量与经验预瞄增益映射数据进行匹配，得到最佳预瞄增益。采用本发明的方法，还能大大降低车辆横向控制的路径跟踪误差，从而提高车辆的乘坐安全性和舒适性。