基于非奇异快速终端滑模的机械臂残余振动控制方法、装置、设备、介质及产品

本申请公开了一种基于非奇异快速终端滑模的机械臂残余振动控制方法、装置、设备、介质及产品，涉及工业机器人运动控制领域，该方法包括：构建机械臂运动学模型；以机械臂柔性部件末端残余振动的位移与预设轨迹之间的位置误差和速度误差为输入构建非奇异滑模面和控制律，基于此确定非奇异快速终端滑模控制器，采集柔性部件末端的残余振动加速度，并确定残余振动的位置误差和速度误差；将位置误差和速度误差输入至优化后的非奇异快速终端滑模控制器得到残余振动控制律；根据残余振动控制律和机械臂运动学模型求解机械臂第一臂和第二臂的关节驱动角度，并基于关节驱动角度控制机械臂运动。本申请可有效抑制机械臂的残余振动，提高了控制精度。