基于风险的路径坐标系物体投影方法、系统及车辆

本申请提供了一种基于风险的路径坐标系物体投影方法、系统及车辆，其方法步骤包括：基于自车规划路径建立路径坐标系，并将路径坐标系的参考线进行分区，以获得多个参考线区间；根据需投影物体的位置信息，在各参考线区间中求解极小值点，并在对应的路径坐标系下求解各极小值点的风险评估值；基于风险评估值，通过比较法选取需投影物体的投影结果。本申请通过采用分区段搜索的方法得到物体与参考线区间的距离极小值点，从而避免一次性历遍计算，保证在大数据量时的算法效率；结合投影信息进行风险评估并选取投影结果，实现安全性为前提的快速投影，并能保持较好的准确性与高效性，从而提升了驾驶规划的综合性能。