一种AGV路径规划方法和装置、AGV及存储介质

本发明公开了一种AGV路径规划方法和装置、AGV及存储介质，涉及自动导引车路径规划技术领域，该方法包括：构建网格地图环境模型；确定初始节点，利用A‑star算法，扩展当前节点的多个邻域节点，对各邻域节点计算评估函数，筛选最优节点，重复此过程，直至到达目标节点，生成原始路径；遍历原始路径中的节点，通过方向变化余弦函数和加权路径代价函数进行双条件筛选，筛选满足方向变化余弦值大于平滑度阈值且加权路径代价值小于路径权重阈值的节点，加入最终列表；识别最终列表中转弯角度小于转弯角度阈值的节点，采用三次B样条曲线进行局部路径平滑处理，生成AGV规划路径。本发明解决传统A‑star算法路径锯齿化及转弯不稳定的问题，适用于仓储物流AGV导航控制。