基于分层博弈和多智能体近端策略优化的协作定位方法

本发明公开了一种基于分层博弈和多智能体近端策略优化的协作定位方法，属于无线定位技术领域，包括如下步骤：构建一个由基站、用户、无人机三种类型的节点组成的空地一体化协作定位网络模型；建立定位信号模型和用户定位误差模型，以及协作定位网络模型的整体优化问题，并将整体优化问题解耦成用户协作、用户与无人机协作和功率分配三个子问题；构建基于分层博弈和多智能体近端策略优化的协作定位算法，实现三个子问题的交替求解并获得最优的协作定位决策。本发明采用分层博弈和多智能体近端策略优化联合求解用户的协作定位和用户与无人机的协作定位问题，从而满足不同类型用户的定位需求，提升定位精度。