车辆控制方法、装置、介质和设备

本公开实施例公开了一种车辆控制方法、装置、介质和设备，其中，方法包括：确定车辆在第一时刻的第一车辆状态信息；确定动态对象在第一时刻的第一对象状态信息、以及静态对象在第一时刻的第二对象状态信息；基于第一对象状态信息，确定动态对象在第二时刻的第一对象预测轨迹信息；基于第一对象预测轨迹信息和第一车辆状态信息，确定车辆在第二时刻的初始轨迹树；基于第一对象预测轨迹信息和第二对象状态信息，确定约束信息；基于约束信息，构建目标函数；基于第一车辆状态信息和目标函数，对初始轨迹树进行更新，确定目标轨迹树；基于目标轨迹树，控制车辆行驶。本公开实施例可以提高对不同曲率的道路的适应性及动态场景下的轨迹的鲁棒性。