一种基于相交点约束的二维激光雷达定位方法

本发明公开了一种基于相交点约束的二维激光雷达定位方法，属于机器人定位的技术领域；其包括基于二维激光雷达，获取室内环境的点云数据；采用种子区域生长法从点云数据中提取直线段；基于线段主延伸方向的自适应轴选择策略进行直线段类别划分，并根据直线段与坐标轴的交点信息，建立相邻帧的直线匹配关系；基于相邻帧的直线匹配关系，根据高斯牛顿方程最小化点到直线的距离残差，得到机器人的位姿信息。本发明根据匹配结果，使用高斯牛顿法，最小化点到直线的距离残差求取机器人位姿；整个方法计算耗时低，在高点云密度下仍能保持高效，适用于低功耗处理器，满足室内机器人对轻量化和实时性的需求。