基于多模态传感器融合的船岸协同跟踪定位方法

本申请公开了一种基于多模态传感器融合的船岸协同跟踪定位方法，属于目标定位技术领域。该方法包括：分别对目标船舶集合和岸端进行多传感器布局和传感器融合标定，得到多视角图像序列数据和三维点云数据，目标船舶集合包括多个目标船舶；基于多视角图像序列数据和三维点云数据进行数据融合，得到目标船舶集合的融合数据，基于融合数据建立自适应运动状态模型和自适应观测模型，采用无迹卡尔曼滤波算法对目标船舶集合进行状态预测、状态更新、数据关联和跟踪管理；基于卡尔曼滤波融合观测因子和卡尔曼滤波状态预测因子建立时空图模型，结合GPS因子对目标船舶集合进行位姿优化。该方法提升了船舶与船岸协同定位的准确性。