无人摩托全速域自平衡控制系统及方法

本发明属于无人控制技术领域，具体涉及一种无人摩托全速域自平衡控制系统及方法。该系统包括：平衡机构和运动控制器；平衡机构包括后轮摆动机构和前轮转向机构；其中，后轮摆动机构由无人摩托后轮摆动舵机和摆动连杆组成，所述后轮摆动舵机连接所述摆动连杆来控制后轮的横向摆动；前轮摆动机构由前轮摆动舵机和转向连杆组成，所述前轮摆动舵机连接所述转动连杆来控制无人摩托前轮转动；运动控制器包括后轮摆动控制模块和前轮转向控制模块；其中，后轮摆动控制模块，用于在无人摩托的静止或低速时，输出信号控制后轮摆动舵机对摆动连杆的控制，前轮转向控制模块，用于在无人摩托在中速或高速时，输出信号控制前轮转动舵机对转动连杆的控制。