一种智能搬运机器人局部位姿检测与校正方法

本发明公开了一种智能搬运机器人局部位姿检测与校正方法，包括以下步骤：1）圆环目标检测；2）多圆环圆心坐标读取；3）偏移量和偏移角度计算；4）局部位姿校正。本发明使用圆环作为视觉标定对象，并基于YOLOv8进行圆环模型训练，使得圆环的视觉标定方法在面对背景干扰时具有较强的鲁棒性，能够显著提高机器人在复杂环境中的局部定位精度；通过基于亚像素优化与RANSAC‑K‑means方法检测圆心，该方法在圆心识别方面，尤其是多圆环复杂场景下具有较高圆心读取精度和鲁棒性；基于双圆环标定的几何推算模型，该模型能够准确描述机器人相对于圆环的位置关系，提供了可靠的定位依据。