基于单目视觉的目标测距测速方法

本发明的基于单目视觉的目标测距测速方法，适用于智能驾驶中对目标进行测距测速，驾驶车辆设置有采集目标图像的采集装置，其方法包括构建多任务网络的模型，模型能够提取目标图像的高层语义特征并输出目标参数值，所述目标参数值包括目标的检测框、目标的物理宽高和目标的端到端测距值；构建训练标签制作策略，通过多模态方式得到图像中目标的真实参数值，用于制作大批量训练数据供多任务模型的训练；目标参数值中的目标检测框和目标物理宽高通过小孔成像原理可以得到目标的几何测距值，将几何测距值与所述端到端测距值通过时序融合方法得到目标的融合测距值和测速值，可以实现对目标的实时测距测速，该方法可以提高测距测速的准确性与鲁棒性。