水下推进器缠绕的光电融合检测与评估方法及系统

本发明公开了一种水下推进器缠绕的光电融合检测与评估方法及系统，涉及水下机器人故障检测技术领域。包括：S1、数据采集：对推进器在正常运行状态和缠绕状态下的光学图像数据和电气传感器数据进行采集；S2、数据预处理；S3、对缠绕严重性进行量化估计：采用基于电气数据重构误差法生成量化的严重度伪标签，得到最终的量化严重性得分S_severity；S4、构建基于光电双模态数据融合的水下推进系统缠绕检测与严重度评估网络模型，输出缠绕分类、缠绕严重性和缠绕位置预测结果。能够有效降低误判并提高螺旋桨缠绕检测的准确性。