一种基于多机械臂的牵引拉杆涡流自动检测方法

本发明公开了一种基于多机械臂的牵引拉杆涡流自动检测方法，包括：在主机中设定牵引拉杆的扫查路径，及待测牵引拉杆缺陷幅值的预设阈值；将待测牵引拉杆输送至指定位置；启动自动检测系统进行检测，检测系统包括检测机械臂、搬运机械臂、3D结构光相机及高频涡流仪，搬运机械臂用于搬运待测牵引拉杆至检测工位，检测机械臂携带涡流探头根据扫查路径对待测牵引拉杆进行扫查，搬运机械臂携带3D结构光相机，用于对待测牵引拉杆进行三维点云扫描；判定扫查路径下牵引拉杆区域的缺陷存在性，完成牵引拉杆的缺陷定位与尺寸分析；重复上述操作，完成各批次待测牵引拉杆缺陷检测。本发明减少了主观误差，实现了复杂曲面工件的全自动高精度检测。