基于空地跨视角图像匹配的位姿估计方法及装置

本发明公开了基于空地跨视角图像匹配的位姿估计方法及装置，属于图像匹配定位技术领域。所述方法通过获取目标区域的空中图像序列，生成全局数字高程模型（DEM）和正射图像，并将其划分为多个网格，针对每个网格生成多视角仿真前视图像。地面移动平台搭载的视觉传感器获取地面前视图像后，利用磁场方位角筛选与之相似的仿真前视图像，并通过特征点提取与匹配确定最优网格。基于最优网格的特征点坐标解算地面移动平台的位姿矩阵，并通过轨迹重建和优化进一步提升位姿估计精度。本发明有效解决了由于空中图像和地面前视图像的成像角度和成像内容尺度存在较大差异导致的匹配困难和位姿估计精度低问题。