缠绕轨迹规划方法、缠绕方法及装置

本申请提供了一种缠绕轨迹规划方法、缠绕方法及装置，涉及缠绕技术领域以及相关技术领域。方法包括：接收轨迹规划请求，其中，轨迹规划请求携带有待缠绕工件模型、行距，行距对应多个缠带的宽度；根据行距确定多个平面中，每个平面与待缠绕工件模型之间的多个交点，得到多个封闭点链，其中，每个平面垂直于待缠绕工件的缠绕旋转轴，每个平面对应一个封闭点链；根据多个封闭点链各自对应的点链长度、行距对多个封闭点链进行螺旋规划，得到目标缠绕轨迹，其中，螺旋规划用于将多个封闭点链螺旋成一条目标缠绕轨迹，之后即可根据目标缠绕轨迹控制缠绕设备进行缠绕。解决了现有缠绕方法缠绕准确率低的问题，提高了缠绕准确率。