一种绳驱蛇形机器人

本发明涉及一种绳驱蛇形机器人，包括机械臂本体，包括机械臂基座和多个模块的臂杆，多个模块的臂杆均为中空结构，多个模块的臂杆中相邻两个模块的臂杆通过连接单元串联连接形成柔性自由角度结构，臂杆设置有圆盘，圆盘上均匀分布有可更换绳孔结构，圆盘上还设置有卡线槽结构，可更换绳孔结构的数量和卡线槽结构的数量一致，可更换绳孔结构和卡线槽结构相互配合以实现钢丝绳的拆装；驱动箱，独立布置在机械臂基座上，驱动箱内部集成多个驱动单元，多个驱动单元通过钢丝绳牵引多个模块的臂杆，以实现对机械臂本体的控制。本发明有利于提升机械臂本体的易拆卸，更换简单快捷，提高绳驱蛇形机器人的维护效率，以及在复杂环境中的可靠性和使用寿命。