一种基于人手部空间姿态意图感知的机器人协同装配方法

本发明涉及机器人技术领域，提供了一种基于人手部空间姿态意图感知的机器人协同装配方法，包括：构建针对工具握持手势的定制化手势识别模型；实时识别目标图像中的人手，并实时提取手部关键点的三维坐标信息；基于手部关键点的三维坐标信息，通过姿态算法计算手部的空间旋转角度；将旋转角度数据映射到仿人手腕关节机器人控制所需的运动参数范围；将运动参数与手势信息整合，生成控制指令，并基于控制指令控制机器人动作。本发明通过实时计算手部的空间旋转角度，基于该空间旋转角度，仿人手部腕关节机器人能够识别角度信息，并动态响应配合操作者的手部位姿，可实现持续的人手跟随功能，达成人机协同装配。