未知区域混合策略多目标协同探测方法、装置及设备

本发明涉及环境探测技术领域，提供了一种未知区域混合策略多目标协同探测方法、装置及设备，该方法包括采用混沌映射算法得到多个初始探测点；基于多目标鲸鱼优化算法，构建目标函数和贪婪边界；判断执行阶段，当处于探索阶段时，基于获取的最佳领导点得到探索目标探测点，当处于开发阶段时，根据目标函数和贪婪边界获取每个初始探测点与贪婪边界的距离，根据距离得到开发目标探测点；获取每个探测机器人与探索目标探测点和开发目标探测点的权重，进行目标探测点的分配，得到探测机器人的最终探测点；未知区域探测完成后，返回执行判断执行阶段的步骤，直至未知区域探测完成。本发明解决任务冲突与资源浪费问题，提升分布式决策的效率与质量。